沈阳莱茵机器人/沈阳 搬运机器人/山东直角坐标机器人价格

码垛机

在采用码垛机器人的时候，还要考虑一个重要的事情，就是机器人怎样抓住一个产品。 真空抓手是较常见的机械臂臂端工具（EOAT）。相对来说，它们价格便宜，易于操作，而且能够有效装载大部分负载物。但是在一些特定的应用中，真空抓手也会遇到问题，例如表面多孔的基质，内容物为液体的软包装，或者表面不平整的包装等等。

其他的EOAT选择包括翻盖式抓手，它能将一个袋子或者其他包装形式的两边夹住；叉子式抓手，它插入包装的底部来将包装提升起来；还有袋子式抓手，这是翻盖式和叉子式抓手的混合体，它的叉子部分能包裹住包装的底部和两边。

将基本EOAT类型进行其他的组合也是可以的。一个饮料包装商在对装满瓶子，并且收缩裹包好的瓦楞托盘进行码垛时碰到了困难，真空吸盘会把托盘上的薄膜扯下来。

门式直角坐标机器人设计为主线，来研究直角坐标机器人的工作原理、结构形式。其三个自由度的运动基本原理很相似，在设计时为了使设计更加的多样化，采用不同的传动方式，**、二自由度采用同步带传动，而*三自由自由度采用丝杠传动。**、二自由度结构相似利于制造加工。随着科学技术的迅猛发展工业机器人得到了更为广泛的应用，特别是直角坐标机器人在数控加工中心中应用十分广泛，它已经成为自动化生产的重要组成总部分。本文的第二、三、四章重点介绍设计过程。