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机器人的基本组成 

考虑人性化因素，常将机器人本体的有关部位分别称为基座、腰部、臂部、腕部、手部和行走部等。末端执行器根据操作需要可以换装焊枪、吸盘、扳手等工具。 

 驱动系统：它是驱使执行机构运动的机构，按照控制系统发出的信号，借助于动力元件使机器人进行运动。它输入的是电信号，输出的是线位移和角位移量。机器人使用的驱动系统主要是电力驱动装置，如步进电机、伺服电机等，此外也有采用液压、气动等驱动装置。 

柱面坐标机器人主要有垂直柱子、水平移关节和底座构成。水平移动关节装在垂直柱子上，能自由伸缩，并可以沿垂直柱子上下运动。垂直柱子安装在底座上，并与水平移动关节一起绕底座转动。这种机器人在工作空间内部是一个圆柱面啊，如图1-3所示，因此将它称作柱面坐标机器人。 工作范围较大，却不能到达近立柱和地面的工作空间；直线部分可以采用液压驱动，可以输出较大的动力；能够伸入型腔内侧。但是，直线部分难以密封、防尘。